جستجو در مقالات منتشر شده
۷ نتیجه برای کاردان
دوره ۴، شماره ۴ - ( پاییز ۱۴۰۱ )
چکیده
واکاوی وضعیت منابع آب ایران گویای آن است چالش‌های هیدروپلیتیک از مقیاس ملی به مقیاس فروملی (در سطح حوضه آبریز) کشیده شده و تعارض منافع بهره‌برداران تضاد رویکرد کارگزاران به ویژه در هنگامه‌های خشک‌سالی را در پی داشته است. در این میان، حوضه آبریز کرخه در خوزستان در پایین‌دست به جریان رود کشکان در استان لرستان وابسته است. بیشینه جمعیت استان لرستان و بیشینه شهرستان دلفان در این استان که رود کشکان در آنجا جاری است کشاورزی پایه است. از این رو، بهره‌گیری از رود کشکان و جلوگیری از بروز سیلاب، ساخت سد گاوشمار روی این رود را گریزناپذیر کرده است. بازتابهای ساخت این سد کاهش حجم آب ورودی به شهرستانهای پایین دست سد و نیز حوضه آبریز کرخه در خوزستان به‌ویژه در هنگامه‌های خشک‌سالی را در پی دارد. ساخت این سد به تعارض منافع کنشگران و پیدایش چالش‌های هیدروپلیتیک در مقیاس فروملی انجامیده است. مقاله حاضر کاربردی است و روش‌شناسی حاکم بر متن ماهیت تبیینی- تحلیلی دارد. داده‌ها و اطلاعات مورد نیاز پژوهش به روش کتابخانه‌ای و میدانی (مصاحبه) گرداوری شده، بر این فرضیه استوار است که ساخت سد گاوشمار روی رودخانه کشکان در شهرستان دلفان (لرستان) در مقیاس درون و برون استانی به تنش هیدروپلیتیک و در مقیاس ملی به همکاری هیدروپلیتیک کنشگران سیاسی- فضایی انجامیده است. نتیجه تحقیق نشان داد با ساخت سد گاوشمار مناسبات هیدروپلیتیک در مقیاس درون استانی (لرستان) و فرااستانی دو استان خوزستان و لرستان را به هماوردی و تنش هیدروپلیتیک کشانده و با ورود مسئولان مقیاس ملی به مسئله با نظرداشتن منافع ملی به همکاری هیدروپلیتیک در این مقیاس انجامیده که بازتاب فضایی آن در شکل سازگارسازی این منافع متعارض به کاهش بلندای سد و حجم آب ذخیره شده پشت سد نمود یافته است.
دوره ۱۲، شماره ۱ - ( زمستان ۱۳۹۹ )
چکیده
رسوب پروتئینها در اثر فرآیند تجمعدر درون یا بیرون سلول ها باعث ایجاد بسیاری از بیماری هایعصبی نظیر آلزایمر، تشنج هانتینگتون یا پارکینسون میشود. بیماری پارکینسون پس از آلزایمر دومین بیماری شایععصبی است که طی آن در اثر تجمع اجسام لوی و تخریب نورون های دوپامین اختلالات حرکتی در بیماران به وجود می آید. پروتئین آلفا سینوکلئین حاوی ۱۴۰ اسید آمینه، اصلی ترین پروتئین شناخته شده در تجمعات اجسام لوی است. طی فرآیند تجمع، مونومرهای پروتئینی آلفا سینوکلئینبصورت الیگومر به هم متصل شده و در نهایت بصورت رشته های آمیلوئیدی در می آیند. تاکنون دارویی برای توقف یا به تاخیر انداختن پیشرفت پارکینسون وجود نداشته اما مطالعات بر مکانیسم مولکولی تشکیل آمیلوئیدها و شناسایی مهار کننده های آن در حال افزایش است. بدین منظور در این تحقیق تاثیر دمین BRICHOSحاصل از BRI۲ که می تواند وظایف مختلفی از جمله خاصیت ضد تجمعی داشته باشد بر فرایند تجمع آلفا سینوکلئینبه عنوان پروتئین مدل بررسی گردید. ژن مورد نظر ابتدا بهینه و سنتز گردید و سپس توسط PCRتکثیر گردید. محصول توسط آنزیم های Xho I و Nde۱هضم آنزیمی شده و وارد وکتور بیانیpET۲۸a گردید که به باکتری E.Coliترانسفورم شد. در آخر پپتید مورد نظر با کروماتوگرافی نیکل سفارز تخلیص شد. ژن آلفا سینوکلئین نیزبه صورت مجزا بیان و تخلیص گردید. اثر ضد تجمعی دمینBRICHOSبر فیبریلاسیون آلفا سینوکلئین با استفاده از روش فلورسانس تیوفلاوین Tو تکنیک TEMبررسیشد.
حبیب حکیم زاده، یوسف حسن زاده، نازیلا کاردان،
دوره ۱۵، شماره ۲ - ( ۴-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله نتایج آزمایش ۱۲ مدل پایه پل مرکب جهت کاهش حداکثر عمق آبشستگی در شرایط آب زلال ارائه گردیده است. گروههای آزمایشی به ترتیب عبارتند از ۱) پایه سکویی و پایه نیمه مخروطی ۲) ترکیب پایه سکویی با مقاطع نیمه مخروطی با قطر متغیر در بستر ۳) ترکیب پایه سکویی با مقاطع نیمه مخروطی با قطر ثابت در بستر و ۴) ترکیب گروه سوم با شکاف ذوزنقه ای. در پایه سکویی کاهش قابل توجه عمق آبشستگی نسبت به پایه استوانه ای مرجع مشاهده گردید. این کاهش در مقطع نیمه مخروطی نیز وجود داشته لیکن مقدار آن بسیار کمتر از پایه سکویی میباشد. در گروه دوم، پایه مرکب نیمه مخروطی با شیب ۲ درجه، کمترین فرسایش بستر را نسبت به دو مدل دیگر داشته است. در این گروه، عمق آبشستگی نسبت به مدل پایه سکویی افزایش داشته است لیکن مقدار آن نسبت به پایه استوانه ای مرجع کاهش یافته است. در گروه سوم، با ثابت نگه داشتن قطر پایه در عمق بستر، کاهش بسیار اندکی در عمق آبشستگی مشاهده گردید. از اینرو در پایه های مرکب نیمه مخروطی، افزایش قطر پایه در تراز بستر، تشدید فرسایش بستر را به همراه داشته است. در گروه چهارم نیز اعمال شکاف در پایه های مرکب، نقش موثری در افزایش نقش محافظتی آنها نداشته است.در مجموع تاثیر مدل پایه سکویی در کاهش عمق آبشستگی به مراتب بیشتر از سایر پایه ها بوده و ترکیب ابزارهای مختلف بازدارنده فرسایش بستر، نمیتواند در تمامی موارد تاثیر مثبتی در کاهش عمق آبشستگی داشته باشد.
دوره ۱۵، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۴ )
چکیده
هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می‌باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی، عملکرد اجزای مکانیزم مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه از کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی (PLC) برای کنترل عملکرد ربات استفاده شده است. در پایان نیز عملیات مانیتورینگ ربات انجام گرفته و از صحت عملکرد برنامه کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی اطمینان حاصل گردیده است. در برنامه نوشته شده برای کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی، انجام تمرینات غیرفعال، کمکی و مقاومتی در نظر گرفته شده است. در تمرینات کمکی، نیروهای مورد نیاز بیمار برای انجام حرکات، متناسب با نیروهای وارد شده از طرف وی (بازخورد اطلاعات) به صورت خودکار تنظیم می‌گردد. امکان انجام تمرینات مقاومتی نیز بهگونهای فراهم شده است تا بتوان این تمرینات را بدون استفاده از وزنه و با اعمال بار منفی انجام داد. نتایج حاصل بیانگر دقت قابل توجه در انجام حرکات، ایجاد شرایط بسیار ایمن برای بیمار و انعطاف پذیری بالا در برنامه نویسی، بهگونهای که می‌توان طیف وسیعی از تمرینات توانبخشی را انجام داد، میباشد.
دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
این مقاله به بررسی روشهای گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس رباتها میپردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی رباتهای سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجاییهای کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده اند. در واقع تاکنون برای جابجاییهای بزرگ یا مسائل دینامیک، روابط صحیحی ارائه نشده است. بنابراین در پژوهش حاضر، نگاشت امپدانس با بررسی روشهای قدیمی و همچنین ارائه یک روش جدید، بررسی می گردد. روش پیشنهادی، نگاشت برای جابجاییهای بزرگ نامیده شده است. با بررسی پژوهشهای قدیمی، دو روش شاخص برای نگاشت ارائه شده که به همراه روش پیشنهادی، مورد بررسی قرار میگیرند. بدین منظور آزمایشی در نرم افزار متلب، محیط شبیه سازی سیمولینک، طراحی و پیاده سازی شده تا تفاوت بین روشها را به صورت واضح بیان کند. سپس آزمایش پیشنهادی با پیاده سازی عملی روی یک ربات اسکرا انجام شده است. چنانکه نتایج شبیه سازی و پیاده سازی عملی نشان می‌دهد، فقط روش پیشنهادی قادر به نگاشت صحیح ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم در جابجاییهای بزرگ است. بقیه روشها، بخصوص با دور شدن از موقعیت تعادل یا همان موقعیت اولیه ربات، با انحرافات بیشتری همراه می شوند. همچنین با بررسی دقیق تر نتایج نگاشت پارامترهای کنترل امپدانس، تفاوت اصلی در نگاشت ماتریس سفتی و میرایی مشاهده شد، در حالی که نتایج نگاشت ماتریس جرم یکسان بدست آمد.
دوره ۱۷، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۶ )
چکیده
رباتهای اسکلت خارجی یاریگر دسته ای از رباتهای پوشیدنی هستند که در هنگام انجام حرکات مختلف، بخشی از نیروی مورد نیاز کاربر را تأمین میکنند. در نتیجه، کاربر با صرف نیروی کمتری حرکات مورد نظر را انجام خواهد داد. الگوریتمهای کنترلی مختلفی برای رباتهای اسکلت خارجی یاریگر پیشنهاد شده و تأثیر آنها بر عملکرد کاربران مورد ارزیابی قرار گرفته است. نویسندگان مقاله حاضر اخیراً یک روش کنترلی جدید، با نام الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی، را برای رباتهای اسکلت خارجی با عملگرهای الاستیک سری ارائه کرده اند. این روش به تعداد بسیار کمی حسگر نیاز داشته، مستقل از نیت کاربر بوده و دارای یک ساختار ساده و غیر مبتنی بر مدل میباشد. در این مقاله، تأثیر الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی بر افزایش چالاکی کاربران مورد ارزیابی قرار گرفته است. یک ربات فیزیوتراپ زانو به عنوان ربات اسکلت خارجی تک مفصله در نظر گرفته شده است. با اتصال یک عملگر الاستیک سری به ربات و پیاده سازی الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی، چالاکی کاربر در یک آزمایش تعقیب هدف بررسی شده است. زاویه مطلوب و واقعی زانو توسط دو نشانگر بر روی یک صفحه نمایش به کاربر نشان داده شده و از کاربر خواسته شده است که با حرکت دادن پای خود، موقعیت مطلوب را تعقیب نماید. دقت کاربر در تعقیب هدف با تکرار آزمایش در دو حالت یاری شده و یاری نشده، اندازه گیری و مقایسه شده است. نتایج آزمایشها به خوبی تأثیر الگوریتم کنترلی یاریگر با پسخور خروجی را بر افزایش چالاکی کاربر تأیید میکند.
حامد تقی زاده، ابوالفضل ارزنلو، نازیلا کاردان،
دوره ۱۹، شماره ۱ - ( ۲-۱۳۹۸ )
چکیده
سرریزهای سه‌جانبی از جمله مجراهای تخلیه کننده سدها بوده که علیرغم محدودیت‌های هیدرولیکی، در شرایط خاص توپوگرافی به عنوان بهترین انتخاب مطرح می‌شوند. سرریزهای سه‌جانبی دارای برخی شرایط هیدرولیکی نامناسب هستند که به‌عنوان نمونه می‌توان به تلاطم و آشفتگی جریان، اتلاف انرژی و نیز وارد آمدن ضربات نوسانی شدید آب بر تمامی وجوه سرریز اشاره کرد. در تحقیق حاضر شبیه‌سازی عددی میدان جریان سه‌بعدی پیرامون سرریز جانبی U شکل و آبپایه واقع در انتهای کانال جانبی با استفاده از نرم افزار Flow۳D مورد توجه قرار گرفته است. در ادامه با پله‌ای نمودن منحنی استاندارد سرریز اوجی سه جانبی، میزان تغییر در عمق جریان و نوسانات فشار دینامیکی در کانال جانبی مورد ارزیابی قرار گرفته است. برای بررسی کمی نوسانات فشار دینامیکی از عدد بدون بعد پارامتر آشفتگی استفاده شده است. نتایج نشان می‌دهد پلکانی نمودن منحنی استاندارد این نوع سرریز موجب کاهش برخورد سفره‌های ریزشی جریان و افزایش عمق جریان در کانال جانبی می‌گردد. از سویی دیگر تغییر منحنی استاندارد، کاهش قابل توجه شدت نوسانات فشار در داخل کانال جانبی را به دنبال دارد.
